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 用SIMOTION D435配置了一個(gè)軸，但是無(wú)法運(yùn)行，怎么回事？
答:用Axis下面的control panel測(cè)試一下軸的運(yùn)行,不行，那你用control panel測(cè)試一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以運(yùn)行?Drive是可以運(yùn)行的，這是為什么呢?

工程師：嗯，那你看一下現(xiàn)在Alarm窗口里有什么報(bào)警?

客戶：A1902，故障值是4，這個(gè)警告是什么意思，跟軸無(wú)法啟動(dòng)有關(guān)系嗎?

工程師：有，這個(gè)警告是說(shuō)DP等時(shí)同步中Ti的設(shè)置與Drive軸中的電流環(huán)采樣時(shí)間設(shè)置不匹配，應(yīng)該是整數(shù)倍的關(guān)系。你的Drive軸配置的是伺服模式還是矢量模式?

客戶：矢量模式。

工程師：你看一下Drive軸的參數(shù)p115是多少?

客戶：250us。

工程師：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一個(gè)參數(shù)Ti，您看看它是多少?

客戶：0.125ms。

工程師：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后將組態(tài)重新下載一遍，然后再用control panel測(cè)試一下軸的運(yùn)行。


客戶：工程師，您好，現(xiàn)在軸已經(jīng)可以動(dòng)了，謝謝!

SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認(rèn)是激活等時(shí)同步的，因此會(huì)要求Ti為相關(guān)聯(lián)的Drive的電流環(huán)采樣時(shí)間的整數(shù)倍，如果軸中的驅(qū)動(dòng)是servo類(lèi)型的，那么P115電流環(huán)采樣時(shí)間默認(rèn)為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認(rèn)也是0.125ms，不會(huì)有故障。如果軸中的驅(qū)動(dòng)是vector類(lèi)型的，那么P115默認(rèn)為0.25ms，這與Ti不匹配，會(huì)報(bào)警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導(dǎo)致“軸”無(wú)法正常啟動(dòng)，此時(shí)需要手動(dòng)修改Ti為P115的整數(shù)倍。

問(wèn)題2：SIMOTION軸報(bào)20005怎么辦
客戶：我這邊機(jī)器上使用SIMOTION D435-2報(bào)錯(cuò)了，我在線看了一下，是Axis_1報(bào)故障。

工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。

客戶：我看了，可這個(gè)軸報(bào)的故障號(hào)是20005，幫助文件也太長(zhǎng)了，故障信息里的數(shù)字也不清楚是什么意思。

工程師：啊，原來(lái)是20005這個(gè)故障啊。這個(gè)20005的幫助文件很長(zhǎng)，故障返回值也很多，處理起來(lái)看上去比較復(fù)雜。但是，實(shí)際上沒(méi)這么困難，這是個(gè)常見(jiàn)問(wèn)題，應(yīng)該能解決。



客戶：這個(gè)故障到底說(shuō)的是什么啊？

工程師：20005這個(gè)故障指的是SIMOTION軸與S120驅(qū)動(dòng)器之間的接口數(shù)據(jù)中有錯(cuò)誤信號(hào)，一般就是驅(qū)動(dòng)的105報(bào)文中的故障狀態(tài)位被置位了，或者報(bào)文中的數(shù)據(jù)不可用。

客戶：原來(lái)是這樣，那應(yīng)該怎么解決呢？

工程師：這個(gè)故障一般是由于S120驅(qū)動(dòng)器本身出現(xiàn)故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅(qū)動(dòng)器報(bào)什么故障。先把驅(qū)動(dòng)器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認(rèn)掉就可以。

客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報(bào)錯(cuò)，F(xiàn)07900，堵轉(zhuǎn)了。我之前手動(dòng)改過(guò)轉(zhuǎn)矩限幅，看來(lái)改得太小了。我能解決這個(gè)F07900。

工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。

客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見(jiàn)！



小結(jié)：

SIMOTION的20005這個(gè)故障十分常見(jiàn)，一般是由底層驅(qū)動(dòng)器的故障引起的，如果底層驅(qū)動(dòng)器的故障能解決，那么軸20005故障也隨之消失。但除此之外，還可能有其他原因，比如，在剛上電開(kāi)機(jī)時(shí)，由于SIMOTION與S120的CPU起動(dòng)不同步，SIMOTION先于S120起動(dòng)時(shí)，SIMOTION無(wú)法通過(guò)105報(bào)文讀取到S120的信息，也會(huì)報(bào)20005故障。

針對(duì)上面的原因分析，就可以這樣做來(lái)解決：

1. 先看與軸對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)SERVO有沒(méi)有故障，有的話，先解決SERVO的故障，隨后確認(rèn)掉20005即可。

2. 如果是由于CPU起動(dòng)不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延時(shí)程序，讓SIMOTION最后起動(dòng)，這樣就不會(huì)因?yàn)樽x取S120信息失敗而報(bào)20005了。當(dāng)然也可以使用SIMOTION提供的免費(fèi)應(yīng)用StartupCheck來(lái)解決。

3. 如果不是上面兩種情況，也可能是SIMOTION內(nèi)部數(shù)據(jù)接口有問(wèn)題，比如在系統(tǒng)時(shí)鐘發(fā)生變化等，那就把Axis刪掉，重新配置一遍吧。